Le origini di Montemilone si collocano intorno al V° secolo a.C. quandouna colonia di 20.000 soldati romani si stabilì nella zona di Venosa. La presenza romana nella zona montemilonese è testimoniata da ritrovamenti archeologici risalenti al II° secolo d.C..
L'etimologia del nome è attribuita a Milone di Crotone. Il primo documento in cui si parla di Montemilone è successivo alla fondazione di "Milonia" datato 972 d.C. in cui si parla di una donazione all'Abbazia della SS. Trinità di Venosa.
Altri fanno derivare il nome da mons e meros (mons: monte; meros: pomo, frutta o gregge), quindi suonerebbe come monte abbondante di frutti o greggi.
Nel sec. VIII° d.C., la valle dei Greci, presso Montemilone, ospita i monaci dell'Ordine di San Basilio, che danno origine al casale San Lorenzo. Testimonianze della presenza dei monaci basiliani nella zona di Montemilone, sono il santuario con la statua della Gloriosa che ancora oggi domina la valle dei Greci.
Nei secoli successivi, si alternano, nel feudo di Montemilone, i Normanni di Roberto il Guiscardo, quindi gli Svevi; la fedeltà di Montemilone a Manfredi viene pagata con la distribuzione del borgo da parte degli Angioini. Gli stessi Angioini nel 1504 "cedono" il regno di Napoli, di cui fa parte Montemilone, alla Spagna. E' questo un periodo in cui il paese, sotto la dominazione spagnola, conosce molti padroni e signorotti locali. Agli spagnoli seguirono gli Austriaci (1707-1734) e, quindi, i Borboni.
In tutti questi anni, Montemilone, insieme a molti paesi del Meridione, vive uno stato di arretratezza. Sostanzialmente, il paese resta ai margini dei vari cambiamenti politici che culminano nei moti rivoluzionari, fino all'Unità d'Italia. Il periodo post-Unità è caratterizzato, in Basilicata, come in gran parte del Meridione, dal Brigantaggio. Si ha notizie di uno scontro avvenuto nel 1861, nel territorio di Montemilone, presso la Masseria di Quinto, fra il maggiore D'Errico e una banda di briganti, capeggiata dal "sergente" Romano. Ancora oggi sul posto c'è un "pozzo dei Briganti", tomba degli uomini che perirono nell'agguato.
Successivamente, il bosco di Montemilone fornì adeguato asilo ai briganti capeggiati dal famoso Crocco.
L'inizio del XX° secolo vede Montemilone pagare il contributo alle guerre mondiali e alle conseguenti miserie che sfociarono nel fenomeno dell'emigrazione.

(Fonte: Sito ufficiale del Comune di Montemilone)